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安川机器人的示教编程

  安川机器人的手动操作或示教编程会用到很多坐标系,如关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、刀具坐标系、用户坐标系、示教线坐标系等。其中刀具坐标系和用户坐标系需要用户根据实际情况自主标定。

  用户坐标系校准是将机器人运动区域内的任意位置以任意角度校准到XYZ直角坐标系。这样,当机器人移动时,它的TCP将与这些校准的用户坐标系的坐标轴平行。

  可以标定机器人的63个用户坐标系,分别对应1~63个用户坐标系号。这些固定编号的用户坐标系也称为用户坐标文件。

  手动操作机器人和示教编程时,如果使用用户坐标系,各种动作或示教编程都会变得非常简单。比如在有多个夹具台的工作站中,用户坐标系标定后,机器人的手动操作会变得更容易;码垛时,如果托盘上标有用户坐标系,机器人移动时设置位移增量会更容易。当机器人与传送带同步移动时,也可以通过校准用户坐标系来指定传送带的移动方向。

  用户坐标系校准方法

  MotoSimEG-VRC软件中还内置了专门的机器人用户坐标系标定功能,可以直接在模型上标定用户坐标系,并将标定后的坐标系自动同步到机器人虚拟控制器上。

  在软件“控制器”菜单栏下的“文件设置”命令组中,点击“用户坐标系”命令按钮,弹出设置用户坐标系对话框,在该对话框中可以标定机器人的用户坐标系。

  “设置用户框架”对话框中各功能选项的详细描述如下:

  用户坐标系:设置需要校准的用户坐标系的数量。

  机器人:选择机器人以校准用户坐标系。

  父框架:选择用于校准用户坐标系的父参考坐标系。用户坐标系基于父参考坐标系进行校准。可选择的父参照坐标系包括“基础坐标系”和“用户坐标系”。该功能选项仅在YRC1000和YRC1000micro型控制器上显示。

  坐标区域:显示和调整用户坐标系的坐标值。

  勾选启用:启用勾选功能,之后可以通过鼠标点击勾选点来校准用户坐标系。

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