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工业打磨机器人控制技术

  工业打磨机器人控制技术的主要任务是控制工业打磨机器人在工作空间内的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间。具有编程简单、软件菜单操作、人机界面友好、在线操作提示、使用方便等特点。


  关键技术包括:


  (1)开放式、模块化控制系统架构:采用分布式CPU计算机架构,分为机器人控制器(RC)、运动控制器(MC)、光电隔离I/O控制板、传感器处理板、编程示教盒等。机器人控制器(RC)通过串口/CAN总线与编程示教盒通信。机器人控制器(RC)主计算机完成机器人的运动规划、插补、位置伺服、主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能,编程示教盒完成信息显示和按键输入。


  (2)模块化分层控制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层、模块化的结构设计,实现了软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同的发展水平。系统中的每一级都由几个功能相反的模块组成,这些功能模块相互配合实现该级提供的功能。


  (3)机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息对机器人的故障进行诊断并进行相应的维护,是保证机器人安全的关键技术。


  (4)网络化机器人控制器技术:目前机器人的应用工程正从单一的机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的网络化技术越来越重要。该控制器具有串口、现场总线和以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间以及机器人控制器与上位机之间的通信,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

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