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圣锐思告诉你机器人的构造

 一、机器人本体根本构造

  机器人本体根本构造包括:传动部件、机身及行走机构、臂部、腕部和手部。机器人本体根本构造的主要有以下特性:

  1、开式运动链:构造刚度不高:

  2、相对机架:独立驱动器,运动灵敏;

  3、扭矩变化十分复杂:对刚度、间隙和运动精度都有较高的请求;

  4、动力学参数(力、刚度、动态性能)都是随位姿的变化而变化:易发作振动或呈现其他不稳定现象。

  二、机器人本体根本构造请求:

  1、自重小:改善机器人操作的动态性能;

  2、静动态刚度高:进步定位精度和跟踪精度;增加机械系统设计的灵敏性;减小定位时的超调量稳定时间,降低对控制系统的请求和系统造价;

  3、固有频率高:避开机器人的工作频率,有利于系统的稳定。

  三、机器人本体机身典型构造

  机身构造普通由机器人总体设计肯定。

  1、回转与升降机身

  a、油缸驱动,升降油缸在下,回转油缸在上。升降活塞杆的尺寸要加大。

  b、油缸驱动,回转油缸在下,升降油缸在上,回转油缸的驱动力矩要设计得大一些。

  c、链轮传动机构,回转角度可大于360°

  2、回转与仰俯机身。

  四、机器人本体机身设计要留意的问题

  1、刚度和强度大,稳定性能好;

  2、驱动灵敏,导套不宜过短,防止卡死;

  3、驱动方式适合;

  4、构造布置合理。

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