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ABB机器人的轨迹精度调节

  如何提高ABB机器人的轨迹精度

  1)现场有切割等过程,对轨迹的精度要求很高。如果机器人轨迹呈锯齿状,如何处理?

  2)除了tcp(或者数模导入)之外,还有什么方法可以提高轨迹精度?

  3)ABB机器人提供四种运动模式可供选择,也可以定制。

  运动模式由一组特定的机器人微调参数组成。每组微调参数(即每种模式)将针对特定的应用级别优化机器人的微调。

  预定义了以下模式:

  周期时间模式–该模式可能产生短周期时间,这通常是默认模式。

  准确性模式–该模式提高了路径准确性。与周期时间模式相比,周期时间会略有增加。这是提高中小型机器人(例如IRB 2400和IRB 2600)路径精度的推荐选项。

  低速精度模式–该模式提高了路径精度。与精确模式相比,循环时间会略有增加。这是提高大型机器人(例如IRB 4600)路径精度的推荐选项。

  低速刚性模式-建议在大型服务器的刚性非常重要的接触式应用中使用该模式。此外,它还可以用于一些希望将路径波动降至低的低速应用中。该模式的周期时间比低速精度模式的周期时间长。

  4)如何修改motionprocess模式?

  5)示教设备-控制面板-配置,选择运动作为主题,找到机器人。

  6)找到使用运动过程模式并选择相应的模式。

  7)还可以在运动过程模式下根据手册修改相应的参数,提高轨迹精度,减少抖动。

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